kinematinė pora, kaip minėta aukščiau, tai yra dviejų kontaktinių grandžių sujungimas, leidžiantis joms santykinį judėjimą. Šių judesių modeliai parodyti fig. 1.16. Jungtys, sujungtos į kinematinę porą, gali liestis viena su kita išilgai paviršių, linijų ir taškų. Kinematinės poros elementai vadinkite paviršių, linijų ar taškų rinkinį, išilgai kurio vyksta judantis dviejų grandžių ryšys ir kurie sudaro kinematinę porą. Tiksliau, kinematinės poros elementai yra sujungtoms grandims bendri paviršiai, linijos ar taškai, su kuriais ryšiai liečiasi vienas su kitu, sudarydami kinematinę porą. Taigi kinematinės poros negali sudaryti kūnai, kurie nesiliečia. Vienos kinematinės poros grandies judėjimo laisvės apribojimo laipsnis kitos atžvilgiu gali priklausyti tik nuo kontaktinių taškų geometrinių formų, tai yra, nuo kinematinės poros elementų. Nei medžiagos, iš kurių gaminamos jungtys, nei tų dalių, kurios nesiliečia viena su kita, forma negali riboti santykinio jungčių mobilumo, todėl mechanizmų ir mašinų teorijoje į jas neatsižvelgiama.

Ryžiai. 1.16. Kinematinių porų modeliai, iš kairės į dešinę: viršutinė eilutė - rutulys plokštumoje, cilindras plokštumoje, rutulys cilindre, plokštumos pora, sferinė pora ir apatinė eilutė - sferinė su pirštu, cilindrinė, transliacinė, sraigtinė

Kinematinės poros klasifikuojamos pagal kelis kriterijus. Kad pora egzistuotų, joje esančių nuorodų elementai turi būti uždaryti, tai yra, nuolat liestis.

Kinematinių porų klasifikacija

1.2 lentelė

Poros tipas ir laisvės laipsnis	Pusiau sukonstruotas vaizdas	Poros mobilumas w, jungčių skaičius	Sąlyginis paskirtis
rotacinis		» € ir ir ^ „
varžtas [ShZh00]
cilindro formos
sferinės
plokštuminis
linijinis;
		w = 4 5=2
vieta

Pagal geometrinį jungties tarp paviršių tipą ir uždarymo būdą

kinematinės poros skirstomos į žemesnes ir aukštesnes, su jėga arba geometriniu uždarymu. Uždarius pora vadinama nuolatinio atitinkamų poros elementų kontakto užtikrinimu. U žemesnė jungčių kontaktas, paviršių sujungimas atliekamas išilgai vieno ar kelių paviršių. Tai slankiojančios poros (jų santykinis judėjimas visada slysta), o tokioms poroms būdingas geometrinis uždarumas dėl poros elementų struktūrinės formos. U aukštesnė kinematinės jungčių poros liečiasi išilgai linijos arba taške. Todėl galimas ne tik santykinis slydimas, bet ir riedėjimas bei sukimasis. Tokioms poroms dažnai būdingas jėgos uždarymas, tai yra, elementai yra prispaudžiami vienas prie kito svorio jėgomis, elastingumo jėgomis ir kt. Fig. 1.16, aukštesnes poras sudaro rutulys plokštumoje (susiliečiantis taške), cilindras plokštumoje (liečiasi išilgai tiesios atkarpos) ir rutulys cilindre (susiliečiantis išilgai apskritimo). Visos kitos poros yra prastesnės.

Pagal santykinį saitų judėjimą poros skirstomos į sukimosi (B) (angl. a revolute joint (R)), transliacines (anglų k. prizminė jungtis (P)), sraigtines (anglų k. sraigtinė jungtis (H) arba sraigtinė pora) , plokščias arba plokščias ( Pl) (anglų k. planar joint (E)), cilindrinis (anglų k. cilindrinis jungtis (C)), sferinis (angl. rutulinis arba rutulinis jungtis (S)), linijinis (L) ir taškinis (T).

Pagal mobilumo skaičiųw(laisvės laipsnių skaičius) santykiniame poros grandžių judesyje jie skirstomi į vieno, dviejų, trijų, keturių ir penkių judamųjų.

Pagal jungčių skaičiųs, Ant santykinio jungčių judėjimo kinematinės poros skirstomos į klases: 1-, 2-, 3-, 4-, 5-sujungtos poros sudaro atitinkamai 1, 11, III, IV ir V klasių poras. Aukštesnės kinematinės poros gali būti visų klasių ir daugelio tipų, o žemesnės – tik III, IV ir V klasių bei 6 tipų. 1.2 lentelėje parodytas skirtingų tipų kinematinės poros, jų pusiau konstruktyvūs ir schematiniai vaizdai, taip pat poros w mobilumas ir jungčių skaičius s.

Poros w mobilumas nustatomas pagal formulę

kur P yra erdvės, kurioje pora konstruktyviai realizuojasi, mobilumas, s- poros nustatytų jungčių skaičius.

Prisiminkime, kad trimatėje erdvėje absoliučiai standus kūnas (taigi ir jo modeliuojamos grandys) turi šešis laisvės laipsnius. Tai yra trys transliacinio judėjimo laisvės laipsniai, pavyzdžiui, išilgai koordinačių ašių. Ir trys sukimosi judėjimo laisvės laipsniai, pavyzdžiui, sukimasis aplink tas pačias koordinačių ašis.

1.3 lentelė

Kinematinės jungtys, lygiavertės kinematinės poros

Susieti kontaktą	Poros tipai	Mobilumas	Kinematinių porų tipai	Vaizdas	Lygiavertis kinematinė junginys
Ant paviršiaus	Žemiausia kinematinė pora
	Aukštesnė kinematinė pora	w = 4 5 = 2

1.4 lentelė

Kinematinių porų simboliai pagal GOST 2.770-68

		laipsnių	vardas		Sąlyginis paskirtis
			rutulinis lėktuvas
			rutulinis cilindras
			sferinės
			plokštuminis
			cilindro formos
			sferinis su pirštu
			progresyvus
			rotacinis
			varžtas

Judėdamas plokštumoje, absoliučiai standus kūnas turi tris laisvės laipsnius – du transliacinio judėjimo laipsnius ir vieną sukimosi judėjimo laipsnį. Todėl trimatė erdvė yra šešiakampė, o dvimatė erdvė – trimatė. 1.2 lentelės duomenys turėtų būti vertinami atsižvelgiant į tai. Pavyzdžiui, rotacinė pora ir transliacinė pora, tiek 6 judančioje, tiek 3 judančioje erdvėje, bus nepajudinamos, t. w- 1. Pirmuoju atveju jam bus pritaikytos 5 jungtys (s = 5), o antroje - 2 jungtys (s = 2).

Poros elementams galima parinkti tokią formą, kad vienu nepriklausomu paprastu judesiu atsirastų antras, priklausomas. Tokios kinematinės poros pavyzdys yra varžtas. Šioje poroje varžto (veržlės) sukamasis judėjimas sukelia jo (jos) transliacinį judėjimą išilgai ašies. Tokia pora turėtų būti klasifikuojama kaip viena juda (w = 1), nes joje realizuojamas tik vienas nepriklausomas paprastas judesys.

Kinematinės poros vaidmuo taip pat gali būti kinematinis ryšys- kompaktiška konstrukcija, sudaryta iš kelių judančių dalių, turinčių paviršių, linijinį ar taškinį elementų sąlytį, suteikianti galimybę atitinkamo tipo santykiniam judėjimui, lygiaverčiai tam tikrai kinematikai. Tai yra, kinematinis ryšys vadinama kinematine grandine, skirta pakeisti kinematinę porą. Tokio kinematinės jungties pavyzdys yra guoliai. Kinematinėse jungtyse dažniausiai yra daug perteklinių vietinių jungčių, tačiau dėl konstrukcinės konstrukcijos tai neturi įtakos pagrindiniam kinematinių porų mobilumui. Kiekviena mechanizmo pora gali atitikti skirtingus kinematinių jungčių variantus kelių dalių, turinčių vietinį mobilumą, pavidalu, kurie neturi įtakos galutiniam poros mobilumui (ritininis guolis prilygsta dviem judančiomis cilindrinėms poroms, traukos rutuliniam guoliui su sferiniu išoriniu paviršiumi, sumontuotu ant kūginio paviršiaus, prilygsta penkių judančių taškų porai ). 1.3 lentelėje parodytos kinematinės poros ir lygiavertės kinematinės jungtys.

Šios pastraipos pabaigoje pateikiame kinematinių porų simbolius pagal GOST 2770-68 (1.4 lentelė).

rotacinis;

progresyvus;

varžtas;

sferinės.

Nuorodų ir kinematinių porų simboliai kinematinėse diagramose.

Kinematinė mechanizmo schema yra grafinis kinematinėse porose esančių jungčių santykinės padėties grafinis atvaizdas pasirinktu mastu, naudojant simbolius pagal GOST 2770-68. Didelės lotyniškos abėcėlės raidės diagramose nurodo vyrių centrus ir kitus būdingus taškus. Įvesties nuorodų judėjimo kryptys pažymėtos rodyklėmis. Kinematinė diagrama turi turėti visus parametrus, reikalingus mechanizmo kinematiniam tyrimui: jungčių matmenis, krumpliaračių dantukų skaičių, aukštesnių kinematinių porų elementų profilius. Diagramos mastelis apibūdinamas ilgio skalės koeficientu Kl, kuris lygus grandies ilgio AB l (metrais) ir atkarpos AB, vaizduojančios šią grandį diagramoje, ilgio santykiui milimetrais: Kl = l AB / AB

Kinematinė schema iš esmės yra modelis, pakeičiantis realų mechanizmą, kad būtų išspręstos jos struktūrinės ir kinematinės analizės problemos. Atkreipkime dėmesį į pagrindines prielaidas, kurios yra numanomos šioje schemoje:

a) mechanizmo jungtys yra visiškai standžios;

b) kinematinėse porose nėra tarpų

Kinematinės grandinės ir jų klasifikacija.

Kinematinės grandinės, remiantis santykinio grandžių judėjimo pobūdžiu, skirstomos į plokščias ir erdvines. Kinematinė grandinė vadinama plokščia, jei jos grandžių taškai apibūdina lygiagrečiose plokštumose esančias trajektorijas. Kinematinė grandinė vadinama erdvine, jei jos grandžių taškai apibūdina neplokštumas arba trajektorijas, esančias susikertančiose plokštumose.

Kinematinių grandinių klasifikacija:

Plokščias – užtvirtinus vieną jungtį, likusios jungtys atlieka plokščią judesį, lygiagrečiai kokiai nors fiksuotai plokštumai.

Erdvinis – kai viena grandis yra apsaugota, likusios nuorodos juda skirtingomis plokštumomis.

Paprasta – kiekvienoje jungtyje yra ne daugiau kaip dvi kinematinės poros.

Kompleksas – bent viena grandis turi daugiau nei dvi kinematinės poras.

Uždaryta – įtraukiamos ne daugiau kaip dvi kinematinės poros ir šios nuorodos sudaro vieną ar daugiau uždarų kontūrų

Atviras – nuorodos nesudaro uždaro ciklo.

Kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičius, mechanizmo mobilumas.

Įvesties grandžių skaičius, norint paversti kinematinę grandinę į mechanizmą, turi būti lygus šios kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičiui.

Šiuo atveju kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičius reiškia judančių grandžių laisvės laipsnių skaičių, palyginti su stovu (jungtis laikoma fiksuota). Tačiau pats stendas gali judėti realioje erdvėje.

Įveskime tokį užrašą:

k – kinematinės grandinės grandžių skaičius

p1 – pirmosios klasės kinematinių porų skaičius šioje grandinėje

p2 – antros klasės porų skaičius

p3 – trečios klasės porų skaičius

p4 – ketvirtos klasės porų skaičius

p5 – penktos klasės porų skaičius.

Bendras k laisvųjų nuorodų, esančių erdvėje, laisvės laipsnių skaičius yra 6k. Kinematinės grandinės metu jie yra sujungti į kinematinės poros (t. y. ryšiai dedami ant jų santykinio judėjimo).

Be to, kaip mechanizmas naudojama kinematinė grandinėlė su stovu (jungtis, paimta kaip fiksuota grandis). Todėl kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičius bus lygus bendram visų grandžių laisvės laipsnių skaičiui, atėmus apribojimus, taikomus jų santykiniam judėjimui:

Visų I klasės porų nustatytų jungčių skaičius yra lygus jų skaičiui, nes kiekviena pirmosios klasės pora nustato vieną apribojimą tokioje poroje sujungtų grandžių santykiniam judėjimui; visų antrosios klasės porų įvestų obligacijų skaičius yra lygus jų dvigubam skaičiui (kiekviena antrosios klasės pora įveda po dvi obligacijas) ir t.t.

Visi šeši laisvės laipsniai yra atimti nuo jungties, kuri laikoma stacionaria (šešios jungtys yra ant stovo). Taigi:

S1=p1, S2=2p2, S3=3p3, S4=4p4, S5=5p5, Sracks=6,

ir visų ryšių suma

∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.

Rezultatas yra ši formulė erdvinės kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičiui nustatyti:

W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.

Sugrupavę pirmąją ir paskutinę lygties narius, gauname:

W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

arba galiausiai:

W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

Taigi atviros kinematinės grandinės laisvės laipsnių skaičius yra lygus į šią grandinę įtrauktų kinematinių porų mobilumo (laisvės laipsnių) sumai. Be laisvės laipsnių, manipuliatorių ir pramoninių robotų veikimo kokybei didelę įtaką daro jų manevringumas.

Pavarų mechanizmų tipai, jų sandara ir trumpos charakteristikos.

Pavarų dėžė yra trijų jungčių mechanizmas, kuriame dvi judančios jungtys yra krumpliaračiai, arba ratas ir stelažas su dantimis, kurie sudaro sukamąją arba slenkančią porą su fiksuota grandimi (korpusu).

Pavarų dėžė susideda iš dviejų ratų, per kuriuos jie susijungia vienas su kitu. Krumpliaratis su mažesniu dantų skaičiumi vadinama krumpliaračiu, o krumpliaratis su didesniu dantų skaičiumi – ratu.

Sąvoka „įrankis“ yra bendra. Pavarų parametrams priskiriamas 1 indeksas, o rato parametrams – 2.

Pagrindiniai pavarų dėžių pranašumai yra šie:

Pavaros skaičiaus pastovumas (nėra slydimo);

Kompaktiškas, palyginti su frikcinėmis ir diržinėmis pavaromis;

Didelis efektyvumas (iki 0,97...0,98 viename etape);

Didesnis patvarumas ir eksploatacinis patikimumas (pavyzdžiui, bendrojo naudojimo pavarų dėžėms nustatytas 30 000 valandų tarnavimo laikas);

Galimybė pritaikyti įvairiuose greičių diapazonuose (iki 150 m/s), galių (iki dešimčių tūkstančių kW).

Trūkumai:

Triukšmas dideliu greičiu;

Nesugebėjimas nuolat keisti pavarų skaičiaus;

Didelio tikslumo gamybos ir montavimo poreikis;

Nesaugumas nuo perkrovų;

Vibracijos, atsirandančios dėl netikslios gamybos ir netikslaus krumpliaračių surinkimo, buvimas.

Evolutinės pavaros plačiai naudojamos visose mechaninės inžinerijos ir instrumentų gamybos srityse. Jie naudojami išskirtinai plačiomis eksploatavimo sąlygomis. Pavarų perduodamos galios svyruoja nuo nereikšmingos (prietaisai, laikrodžio mechanizmai) iki daugelio tūkstančių kW (orlaivių variklių pavarų dėžės). Labiausiai paplitę yra krumpliaračiai su cilindriniais ratais, nes jie yra paprasčiausiai gaminami ir eksploatuojami, patikimi ir mažo dydžio. Kūginės, sraigtinės ir sliekinės pavaros naudojamos tik tais atvejais, kai tai būtina pagal mašinos išdėstymo sąlygas.

Pagrindinis sužadėtuvių įstatymas.

Siekiant užtikrinti nuolatinį perdavimą

ryšiai: būtina, kad jungiamųjų dantų profiliai būtų nubrėžti tokiomis kreivėmis, kurios atitiktų pagrindinės krumpliaračio teoremos reikalavimus

Pagrindinis susijungimo dėsnis: profilių bendroji normalioji N-N, nubrėžta jų sąlyčio taške C, padalija tarpašinį atstumą a w į dalis, atvirkščiai proporcingas kampiniams greičiams. Esant pastoviam pavaros skaičiui ( = const) ir fiksuotiems centrams O 1 ir O 2, taškas W užims pastovią padėtį centrų linijoje. Šiuo atveju greičio projekcijos  k 1 ir  k 2 nėra lygios. Jų skirtumas rodo santykinį profilių slydimą liestinės K-K kryptimi, dėl ko jie susidėvi. Greičių projekcijų lygybė galima tik vienoje padėtyje, kai profilių sąlyčio taškas C sutampa su normaliosios N-N ir centrų linijos O 1 O 2 susikirtimo tašku W. Taškas W vadinamas sujungimo stulpu, o apskritimai, kurių skersmuo d w1 ir d w2, kurie liečiasi ties sujungimo stulpu ir slysta vienas per kitą, vadinami inicialais.

Norint užtikrinti pastovų pavaros santykį, teoriškai vieną iš profilių galima pasirinkti savavališkai, tačiau turi būti griežtai apibrėžta danties profilio forma, kad būtų patenkinta sąlyga (1,82). Technologiškai pažangiausi gaminti ir eksploatuoti yra evoliuciniai profiliai. Yra ir kitų tipų pavarų: cikloidinė, žibintinė, Novikovo pavara, kurios atitinka šį reikalavimą.

Kinematinių porų tipai ir trumpos jų charakteristikos.

Kinematinė pora yra dviejų kontaktinių grandžių jungtis, leidžianti joms santykinį judėjimą.

Nuorodos paviršių, linijų, taškų rinkinys, išilgai kurio ji gali liestis su kita grandimi, sudarydama kinematinę porą, vadinama jungties elementu (kinematinės poros elementu).

Kinematinės poros (KP) klasifikuojamos pagal šiuos kriterijus:

pagal jungties paviršių kontaktinio taško (sujungimo taško) tipą:

apatiniai, kuriuose jungčių kontaktas vyksta išilgai plokštumos ar paviršiaus (stumdomos poros);

aukštesnės, kuriose jungčių kontaktas vyksta išilgai linijų ar taškų (poros, leidžiančios slysti riedėjant).

santykiniu jungčių, sudarančių porą, judėjimu:

rotacinis;

progresyvus;

varžtas;

sferinės.

pagal uždarymo būdą (užtikrinant poros grandžių kontaktą):

jėga (dėl svorio jėgų veikimo arba spyruoklės tamprumo jėgos);

geometrinis (dėl poros darbinių paviršių konstrukcijos).

Kinematinė pora ( sutrumpintai pora) yra judama dviejų kontaktinių grandžių jungtis. Ribojimas, taikomas standaus kūno judėjimui, vadinamas ryšio sąlyga.

Taigi, kinematinė pora nustato santykinio dviejų sujungtų grandžių judėjimo sąlygą. Akivaizdu, kad didžiausias kinematinės poros sujungimo sąlygų skaičius yra penkios (5).

Skirtingas sujungimo sąlygų, nustatytų santykiniam jungčių judėjimui kinematinėse porose, skaičius leidžia suskirstyti pastarąsias į penkias klases, kad k-osios klasės pora nustatytų k sujungimo sąlygas, kur k yra iš (1,2,3, 4,5). Iš to išplaukia, kad k-osios klasės kinematinė pora leidžia 6k mobilumo laipsnius santykiniame jungčių judėjime.

Pažymėtina, kad mechanizmuose naudojamos tik penktos, ketvirtos ir trečios klasių kinematinės poros. Pirmos ir antrosios klasės kinematinės poros nerado pritaikymo esamuose mechanizmuose. šarnyrinio svirties mechanizmas kinematinis

Geriausios poros- tai poros, kuriose, jungiant dvi grandis, susiliečiama kreivėse ir taškuose.

Žemos poros- tai poros, kuriose, jungiant dvi grandis, kontaktas vyksta išilgai paviršių.

Šis mechanizmas susideda iš 6 jungčių (2 pav.).

• A) 1- švaistiklis, judanti jungtis, atlieka sukamąjį judesį;
• B) 2.4 švaistikliai, juda jungtys, atlieka sudėtingus judesius;
• B) 3.5 - slankikliai, kilnojamos jungtys, atlieka transliacinį judesį;
• D) 6- stovas, fiksuota jungtis;

Judančių dalių skaičius = 5.

Mechanizmo mobilumo laipsnio nustatymas.

Nagrinėjamas mechanizmas turi septynias (7) kinematines poras, iš kurių penkios (5) yra sukamosios ir dvi (2) transliacinės.

Mechanizmų mobilumo laipsnis nustatomas pagal formulę:

W=3(n-1)-2P5-P4;

n - Nuorodų skaičius;

P5 - 5 klasės kinematinių porų skaičius;

P4 - 4 klasės kinematinių porų skaičius;

w=3(6-1)-2*7=1; w=1;

„Assura“ grupė ir pradinio lygio grupės.

Suskirstykime mechanizmą į asura grupes. Norėdami tai padaryti, pasirinksime pradinio lygio grupes. Kadangi mechanizmo mobilumo laipsnis yra w=1, tai pradinės grandies grupė turi būti w=1. Grupę sudaro stovas (6) ir judanti jungtis (1).

Paprasčiausios grandžių grupės, kurių pridėjimas prie kitų mechanizmo grandžių nekeičia jo laisvės laipsnių skaičiaus, vadinamos asura grupėmis. Kadangi vienintelė fiksuota nuoroda buvo įtraukta į pradinių nuorodų grupę, assura grupėje yra tik kilnojamosios nuorodos.

Asura grupės mobilumo laipsnis yra w=0 ir gali būti apibrėžtas kaip grupės laisvės laipsnių skaičius, palyginti su fiksuota grandimi. Assura grupės klasifikuojamos pagal kinematinių porų, su kuriomis jos yra prijungtos prie pagrindinio mechanizmo, skaičių. Šis skaičius nustato grupės tvarką. Be to, assur grupė turi klasę, nulemtą kinematinių porų, kurios sudaro sudėtingiausią uždarą grandinę, skaičių.

Vienas prieš vieną su priešu [Rusijos rankinės kovos mokykla] Kadočnikovas Aleksejus Aleksejevičius

Kinematinės poros žmogaus kūne

Technologijoje naudojamos ir gamtoje paplitusios kinematinės poros turi iš esmės svarbų skirtumą.

Techniniuose mechanizmuose kinematinės poros dažniausiai išdėstomos taip, kad galimi tik gerai apibrėžti, iš anksto numatyti plokštumos judesiai.

Kinematinės poros žmogaus kūne yra judančios dviejų kaulų grandžių jungtys, užtikrinančios jų savavališkus erdvinius judesius. Kinematinių sąnarių judėjimo galimybes lemia kūno skeleto sandara ir raumenų valdymo veiksmas.

Kinematinės poros žmogaus kūne paprastai vadinamos biokinematinės. Iš visų biokinematinių porų, tirdami žmogaus motorinius veiksmus, specialistus pirmiausia domina viršutinės ir apatinės kūno galūnės, kurios pagal priimtą klasifikaciją yra žemiausios sukimosi kinematinės poros.

Ryžiai. 17

Fig. 17 paveiksle parodytas žmogaus viršutinės galūnės kinematinis modelis. Prie kūno prijungta rutulinė jungtis 1 biokinematinė pora; Poros grandys viena su kita sujungtos cilindriniu vyriu 2. Erdvinės biokinematinės galūnių poros gali būti uždaros arba atviros. Jie turi nuolatinius ir laikinus ryšius, kurie lemia, kiek ir kokių laisvės laipsnių turi ši pora. Taigi rankos, kaip atviros biokinematinės poros, judesius (18a pav.) riboja peties sąnarys, kuris neįtraukia tiesinių peties 1 judesių kūno atžvilgiu.

Rankos orientaciją bet kuriuo jos erdvinio judėjimo momentu kūno atžvilgiu galima apibūdinti penkiais parametrais. Koordinatės x A, y A, z A (18b pav.) nustato peties 1 padėtį, dilbio 2 padėtį peties atžvilgiu nurodo kampas? 2, dilbio sukimasis aplink savo ašį – kampas? 2.

Pasukti dilbį kampu? 2 galima nepaisyti, nes tai neturi įtakos visos rankos orientacijai. Su priimta prielaida akivaizdu, kad žmogaus ranka paprastai turi keturis laisvės laipsnius.

Tikrasis rankos laisvės laipsnių skaičius priklauso nuo jos orientacijos erdvėje ir yra ribojamas pečių ir alkūnių sąnarių mobilumo ribos.

Ryžiai. 18

Šis tekstas yra įvadinis fragmentas. Iš knygos Vyras ir moteris: meilės menas pateikė Enikeeva Dilya

Iš knygos Vienas prieš vieną su priešu [Rusijos rankinės kovos mokykla] autorius Kadočnikovas Aleksejus Aleksejevičius

Kinematinės poros Dirbtinai sukurta mechaninė kūnų sistema, skirta transformuoti judesį, vadinama mechanizmu. Pagrindinis bet kurio mechanizmo bruožas yra jo dalių judėjimo tikrumas. Kad bet koks kūnas judėtų

Iš knygos Žymus rankos dydžio padidėjimas per šešias savaites pateikė Darden E

Plokštumos kinematinės poros Kinematinė pora vadinama plokščiąja, kurios visi grandžių taškai, santykiniu būdu judėdami, juda tose pačiose arba lygiagrečiose plokštumose Plokštumos kinematinės poros labiausiai paplitusios technikoje; jie paprastesni, nes

Iš knygos Kinijos kardo menas. Tai Chi Jian vadovas pateikė Yun Zhang

Erdvinės kinematinės poros Kiekvienos koordinačių ašies kinematinė pora vadinama erdvine, jei visi santykinio judėjimo jos grandžių taškai apibūdina erdvines kreives Bet kuriuo erdvinio judėjimo momentu individo padėtis

Iš knygos Raudona kortelė švelnioje vietoje autorius Epšteinas Arnoldas

Žmogaus judesių kinematika Biomechanikoje judesių kinematika suprantama kaip „geometrija“, tai yra erdvinė žmogaus judesių forma, neatsižvelgiant į jo masę ir veikiančias jėgas. Kinematika paprastai pateikia tik išorinį judesių vaizdą. Priežastys ir

Iš knygos „Povandeninės žūklės vadovas sulaikant kvėpavimą“. pateikė Bardi Marco

Asmens lygis Kitas Edo Robinsono bruožas, kuris man patiko, išryškėjo iškart po mūsų susitikimo. Sėdėjome sporto salės biure ir kalbėjau apie kai kuriuos išmatavimus ir nuotraukas, kurias tikėjausi padaryti tą dieną. Pavyzdžiui, norėjau atidžiai išmatuoti,

Iš knygos Prisitraukimų teorija ir metodika (1-3 dalys) autorius Kozhurkin A. N.

Iš knygos Sėkmė arba pozityvus mąstymas autorius Bogačiovas Filipas Olegovičius

6. ŽMOGAUS VARDAN, ŽMOGAUS GĖBĖJE „Ir aš pažįstu šį žmogų! - kartais norisi sušukti kaip vieno šiaurietiško pokšto herojus per kokias rungtynes, kai sirgalius galima suskaičiuoti pagal paliamus.. Realybėje, žinoma, mūsų daugiau. Daug kartų daugiau. Tai ne

Iš knygos Kaip nugalėti bet kurį priešininką ekstremaliose situacijose. Specialiųjų pajėgų paslaptys autorius Kašinas Sergejus Pavlovičius

Vandens žmogaus prigimtis Viena iš pagrindinių geram narui būdingų savybių yra jo prisitaikymo prie vandens aplinkos lygis, iš tikrųjų povandeninio laivo „susiliejimo“ su vandeniu lygis, ypač kai kalbama apie medžiotoją sulaikius kvapą. . Kuo labiau jis susilieja su

Iš knygos „Equilibrium in Motion“. Raitelio sėdynė autorius Dietze Susanna von

1.2.1 Kinematinės tempimo charakteristikos. 1.2.1.1 Erdvinės charakteristikos. Dažnai dėl nesėkmingai pasirinktos starto pozicijos sportininkas varžybose negali parodyti rezultato, kurį nesunkiai demonstruoja treniruotėse. Nepatikimas sukibimas

Iš knygos Valgyk ir būk jaunas. Tinkamos mitybos paslaptys pateikė Lanzas Karlas

Iš autorės knygos

Pažeidžiamų žmogaus kūno taškų išsidėstymas Sritys, kuriose yra pažeidžiami kūno taškai, yra tarpvietė, saulės rezginys, šonkauliai, širdis, kepenys, blužnis, pažastys, inkstai, uodegikaulis.Per tarpvietės sritį praeina daug stambių kraujagyslių ir nervų, aukščiau

Iš autorės knygos

3.3. Svarbiausių orientacijos taškų radimas ant savo kūno Tik teorinės anatomijos žinios vargu ar padės išmokti joti. Norėdami paįvairinti šį labai svarbų anatomijos skyrių, rekomenduočiau dabar apsivilkti trumpus treniruočių šortus,

Iš autorės knygos

5.3. Svarbiausių orientacijos taškų ant kūno nustatymas Prieš jus vėl iškyla klausimas, kaip gerai pažįstate savo kūną. Prieš pradėdami ieškoti svarbiausių dalykų, apžiūrėkite save prieš veidrodį ir atsakykite sau: * Kokie yra jūsų pečių juostos kontūrai?

Iš autorės knygos

6.3. Svarbiausių orientacijos taškų nustatymas ant savo kūno Svarbus orientacijos taškas yra viršutinis priekinis dubens stuburas (6.8 pav.), jį jau radote studijuodami skyrių apie dubenį. Jis yra klubo sąnario lygyje, todėl yra labai svarbus stebėjimui

Iš autorės knygos

Trečias skyrius. Sveikame kūne sveikas protas! 3.1. Liekna figūra daugelį metų Daugiakomponentinius patiekalus sunku paruošti, jų kalorijų kiekis gerokai padidėja dėl skirtingų produktų, kuriuose kartais nesuderinami baltymai ir angliavandeniai, kiekio. Net atrodytų

MECHANIZMŲ STRUKTŪRA

Pagrindinės sąvokos ir apibrėžimai.

Terminų sistema suteikia vienodą požiūrį į bet kurios žinių sistemos apibūdinimą. Todėl pradėkime nuo naudojamų formuluočių prasmės ir reikšmės išsiaiškinimo.

Mechanizmas - kūnų sistema, skirta vieno ar kelių kietųjų kūnų ir (ar) juos veikiančių jėgų judėjimui paversti reikiamais kitų kūnų judesiais ir (ar) jėgomis. Mechanizmų ir mašinų teorijoje kietieji kūnai suprantami ir kaip absoliučiai kieti, ir kaip deformuojami kūnai.

Automobilis– prietaisas, atliekantis mechaninius judesius energijai, medžiagoms ir informacijai transformuoti. Medžiagos – tai darbo objektai: perdirbti produktai, gabenami kroviniai ir kt.

Detalė – gaminys, pagamintas iš vienodos medžiagos pagal pavadinimą ir prekės ženklą, nenaudojant surinkimo operacijų.

Nuoroda– standus kūnas, dalyvaujantis tam tikroje judėjimo transformacijoje. Nuoroda gali būti sudaryta iš kelių dalių, kurios tarpusavyje nesikeičia.

Stovi - jungtis, kuri įprastai laikoma stacionaria.

Įvesties nuoroda- jungtis, į kurią perduodamas judėjimas, mechanizmas paverčiamas reikiamais kitų grandžių judesiais.

Išvesties nuoroda- jungtis, kuri atlieka judesį, kuriam mechanizmas skirtas atlikti.

Pradinė nuoroda - nuoroda, kuriai priskiriama viena ar kelios apibendrintos mechanizmo koordinatės.

Apibendrinta mechanizmo koordinatė- kiekviena iš tarpusavyje nepriklausomų koordinačių, kurios nustato visų mechanizmo grandžių padėtį stovo atžvilgiu.

Mechanizmo laisvės laipsnių skaičius– mechanizmo apibendrintų koordinačių skaičius.

Ryšys– bet kokia sąlyga, mažinanti mechanizmo laisvės laipsnių skaičių. Bet kokį ryšį galima atmesti, pakeičiant jo veiksmą reakcija.

Perteklinis sujungimas– jungtis, kurios pašalinimas nekeičia mechanizmo laisvės laipsnių skaičiaus.

Kinematinė pora– dviejų standžių mechanizmo kūnų jungtis, leidžianti jiems nurodytą santykinį judėjimą. Poros egzistavimo sąlyga yra: dviejų grandžių buvimas, jų kontaktas ir santykinis grandžių judėjimas.

Kinematinė grandinė– mechanizmo grandžių ir (ar) kietųjų elementų sistema, sudaranti kinematinės poros tarpusavyje. Yra kinematinės grandinės atviras Ir uždaryta. Neuždaryta Tai vadinama kinematine grandine, kuri turi bent vieną grandį, įtrauktą tik į vieną kinematinę porą. U uždaryta grandinėje nėra grandžių, turinčių laisvus kinematinių porų elementus. Kiekviena tokios grandinės grandis yra įtraukta į mažiausiai dvi poras.

Mechanizmo elementas- kietas, skystas ar dujinis mechanizmo komponentas, užtikrinantis jo dalių, kurios tarpusavyje tiesiogiai nesiliečia, sąveiką.

Kinematinės poros sukabinimo elementas- bendras paviršius, linija arba taškas, sudarytas iš dviejų kitų kūnų susijungusių elementų.

Kinematinės poros (N) laisvės laipsnių (mobilumo) skaičius– nepriklausomų koordinačių, reikalingų kinematinių porų grandžių santykinei padėčiai apibūdinti, skaičius.

Yra žinoma, kad erdvėje laisvai judantis kūnas turi šešis laisvės laipsnius. Bendravimo sąlygų skaičius S, uždėtas santykiniam kinematinės poros jungties judėjimui, gali skirtis ribose . Yra vienos, dviejų, trijų, keturių ir penkių judančių kinematinės poros. Vadinasi, santykis galioja H = 6 – S.

Viena judanti pora– kinematinė pora, turinti vieną laisvės laipsnį santykiniame sujungtų standžiųjų kūnų judėjime.

Dvigubai judanti pora– kinematinė pora, turinti du laisvės laipsnius santykiniame sujungtų standžiųjų kūnų judėjime.

Trijų judančių asmenų pora– kinematinė pora, turinti tris laisvės laipsnius santykiniame sujungtų standžiųjų kūnų judėjime.

Keturvietė pora– kinematinė pora, turinti keturis laisvės laipsnius santykiniame sujungtų standžiųjų kūnų judėjime.

Penkių kilnojama pora– kinematinė pora su penkiais laisvės laipsniais santykiniame sujungtų standžiųjų kūnų judėjime.

Struktūrinė formulė– algebrinė išraiška, nustatanti ryšį tarp mechanizmo laisvės laipsnių skaičiaus, judančių grandžių skaičiaus, kinematinių porų skaičiaus ir judrumo.

Assur grupė– kinematinė grandinė, kurią pritvirtinus prie mechanizmo arba jį atjungus, susidaro mechanizmas, kurio judrumas prilygsta pirminio mechanizmo judrumui, nesuskirstytas į kitas tokias pat savybes turinčias grandines.

Mastelio koeficientas– fizikinio dydžio skaitinės reikšmės jam būdingais vienetais santykis su atkarpos ilgiu (mm), vaizduojančiu šį dydį (schemoje, grafike ir pan.).

Skalė– mastelio koeficiento atvirkštinė vertė.

Kinematinių porų klasifikacija

1. Priklausomai nuo skaičiaus N atskirti vieno, dviejų, trijų, keturių ir penkių judesių kinematinės poros. Apribojimų lygčių skaičius laikomas klasės numeriu.

2. Pagal nuorodų elementų sąlyčio pobūdį (tiksliau elementų tipą) poros skirstomos į prastesnis ir į aukštesnė(F. Reuleaux pasiūlymas). KAM iki žemiausio apima kinematinės poros, kurių elementai yra paviršiai (1.2 pav.). Elementai aukštesnė poros yra linijos arba taškai (1.2 pav.).

3. Atsižvelgiant į movos pobūdį, skiriamos kinematinės poros su jėgos uždarymu (jungčių kontaktas užtikrinamas veikiant kokiai nors jėgai, pavyzdžiui, svoriui ar spyruoklei) ir kinematinę (nuolatinis jungčių kontaktas pasiektas dėl elementų struktūrinės formos).

4. Priklausomai nuo grandžių santykinio judėjimo pobūdžio, kinematinės poros skirstomos į transliacines, sukamąsias, sraigtines, cilindrines, sferines ir plokštumines.

Fig. 1.1 paveiksle pavaizduotos vienkartinės poros (V klasės kinematinės poros); pažvelkime į jas išsamiau.

		V
		b
	A

	1.1 pav. Pavieniai judančios kinematinės poros.

Viena judanti pora:

1) Rotacinė(1.1 pav. a) – cilindrinis vyris. Nustatomos penkios sukabinimo sąlygos: neįtraukiami visi judesiai, išskyrus sukimąsi.

2) Progresyvus(1.1 pav. b) – nustatomos penkios sujungimo sąlygos: neįtraukiami visi judesiai, išskyrus vieną transliaciją.

3) Varžtas(1.1 pav. c) – nustatomos penkios sujungimo sąlygos: neįtraukiami visi judesiai, išskyrus transliacinį. (Pasukimas nesuteikia laisvės laipsnių, nes šiuo atveju transliaciniai ir sukimosi judesiai nėra nepriklausomi).

Fig. 1.2 rodo poras dviejų, trijų, keturių ir penkių judesių(IV, III, II ir I klasių kinematinės poros) jas nagrinėsime plačiau.

	A		V		G
		b

	1.2 pav. Kinematinės poros

Dviguba mobiliojo ryšio pora(1.2.a pav.) - įvorė ant volo. Nustatomos keturios sujungimo sąlygos, neįtraukiami transliaciniai ir sukimosi judesiai išilgai O X ir O Z ašių.

Trijų kilnojamųjų dalių pora(1.2.b pav.) - sferinis cilindras. Nustatomos trys sujungimo sąlygos: transliaciniai judesiai išilgai visų trijų ašių neįtraukiami.

Keturių kilnojamų porų(1.2.c pav.) – cilindras plokštumoje. Nustatomos dvi prijungimo sąlygos: transliacinis judėjimas išilgai O Z ašies ir sukamasis judėjimas aplink O X ašį neįtraukiami.

Penkių kilnojama pora(1.2.d pav.) – rutulys plokštumoje. Yra nustatyta viena ryšio sąlyga: transliacinis judėjimas išilgai O Z ašies neįtraukiamas.