perechea cinematică, după cum sa menționat mai sus, aceasta este conexiunea a două legături de contact, permițând mișcarea lor relativă. Modelele acestor mișcări sunt prezentate în Fig. 1.16. Legăturile, atunci când sunt combinate într-o pereche cinematică, pot intra în contact unele cu altele de-a lungul suprafețelor, liniilor și punctelor. Elementele unei perechi cinematice numiți un set de suprafețe, linii sau puncte de-a lungul cărora are loc legătura mobilă a două legături și care formează o pereche cinematică. Mai exact, elementele unei perechi cinematice sunt suprafețele, liniile sau punctele comune legăturilor legate, cu care legăturile vin în contact între ele, formând o pereche cinematică. Astfel, o pereche cinematică nu poate fi formată din corpuri care nu sunt în contact. Gradul de restrângere a libertății de mișcare a unei verigi a unei perechi cinematice față de alta poate depinde doar de formele geometrice ale punctelor de contact, adică de elementele perechii cinematice. Nici materialele din care sunt realizate legăturile, nici forma acelor părți care nu sunt în contact între ele, nu pot impune restricții asupra mobilității relative a legăturilor și, prin urmare, nu sunt luate în considerare în teoria mecanismelor și mașinilor.

Orez. 1.16. Modele de perechi cinematice, de la stânga la dreapta: rând de sus - bilă pe un plan, cilindru pe un plan, bilă într-un cilindru, pereche de plane, pereche sferică și rând de jos - sferică cu un deget, cilindric, translațional, elicoidal

Perechile cinematice sunt clasificate după mai multe criterii. Pentru ca o pereche să existe, elementele legăturilor incluse în ea trebuie să fie închise, adică să fie în contact permanent.

Clasificarea perechilor cinematice

Tabelul 1.2

Tipul de pereche și gradul de libertate	Semiconstruit imagine	Mobilitatea perechii w, numărul de legături	Condiţional desemnare
rotativ		» € și și ^ „
șurub [ShZh00]
cilindric
sferic
plană
liniar;
		w = 4 5=2
loc

După tipul geometric de legătură dintre suprafețe și metoda de închidere

perechile cinematice se împart în inferioare și superioare, cu forță sau închidere geometrică. Prin inchidere perechea se numește asigurarea contactului constant al elementelor corespunzătoare ale perechii. U inferior contactul legăturilor, conectarea suprafețelor se realizează de-a lungul uneia sau mai multor suprafețe. Acestea sunt perechi de alunecare (mișcarea lor relativă este întotdeauna alunecare), iar astfel de perechi se caracterizează prin închidere geometrică datorită formei structurale a elementelor perechii. U superior perechile cinematice de legături se ating de-a lungul unei linii sau într-un punct. Prin urmare, nu este posibilă doar alunecarea relativă, ci și rularea și rotirea. Astfel de perechi sunt adesea caracterizate prin forța de închidere, adică elementele sunt presate unul împotriva celuilalt prin forțe de greutate, forțe elastice etc. În fig. 1.16, perechile superioare includ o minge într-un plan (care contactează într-un punct), un cilindru pe un plan (în contact de-a lungul unui segment drept) și o minge într-un cilindru (în contact de-a lungul unui cerc). Toate celelalte perechi sunt inferioare.

După mişcarea relativă a verigilor perechile sunt împărțite în rotație (B) (engleză, o articulație revolută (R)), translațională (engleză, o articulație prismatică (P)), șurub (engleză, o articulație elicoidală (H) sau pereche de șuruburi), plate sau plane ( Pl) (engleză, articulație plană (E)), cilindric (engleză, o articulație cilindrice (C)), sferică (engleză, articulație sferică sau sferică (S)), liniară (L) și punctată (T).

După numărul de mobilitatew(numărul de grade de libertate) în mișcarea relativă a legăturilor unei perechi, acestea sunt împărțite în unul, două, trei, patru și cinci mobile.

După numărul de conexiunis, suprapuse mișcării relative a legăturilor, perechile cinematice se împart în clase: perechile 1-, 2-, 3-, 4-, 5-conectate formează perechi de clase 1, 11, III, IV și, respectiv, V. Perechile cinematice superioare pot fi de toate clasele și mai multe tipuri, iar cele inferioare - doar clasele III, IV și V și 6 tipuri. Tabelul 1.2 prezintă diferite tipuri de perechi cinematice, imaginile lor semiconstructive și schematice, precum și mobilitatea perechii w și numărul de conexiuni s.

Mobilitatea unei perechi w este determinată de formula

unde P este mobilitatea spațiului în care cuplul este realizat constructiv, s- numărul de conexiuni impus de o pereche.

Să ne amintim că în spațiul tridimensional un corp absolut rigid (și deci legăturile care sunt modelate de acesta) are șase grade de libertate. Acestea sunt trei grade de libertate de mișcare de translație, de exemplu, de-a lungul axelor de coordonate. Și trei grade de libertate de mișcare de rotație, de exemplu, rotație în jurul acelorași axe de coordonate.

Tabelul 1.3

Conexiuni cinematice echivalente cu perechile cinematice

Link de contact	Tipuri de cuplu	Mobilitate	Tipuri de perechi cinematice	Imagine	Echivalent cinematic compus
La suprafață	Cea mai joasă pereche cinematică
	Pereche cinematică superioară	w = 4 5 = 2

Tabelul 1.4

Simboluri ale perechilor cinematice conform GOST 2.770-68

		grade	Nume		Condiţional desemnare
			bile-plan
			bile-cilindru
			sferic
			plană
			cilindric
			sferic cu degetul
			progresivă
			rotativ
			şurub

În mișcarea plană, un corp absolut rigid are trei grade de libertate - două grade de mișcare de translație și un grad de mișcare de rotație. Prin urmare, spațiul tridimensional este mobil în șase, iar spațiul bidimensional este tridimensional. Datele din Tabelul 1.2 trebuie privite ținând cont de acest lucru. De exemplu, o pereche de rotație și una de translație, atât în ​​spațiu de 6 mobil, cât și în spațiu de 3 mobil, vor fi inemovibile, adică w- 1. În primul caz îi vor fi aplicate 5 conexiuni (s = 5), iar în al doilea - 2 conexiuni (s = 2).

Este posibil să selectați o astfel de formă pentru elementele unei perechi, astfel încât, cu o mișcare simplă independentă, să apară o a doua, dependentă. Un exemplu de astfel de pereche cinematică este un șurub. În această pereche, mișcarea de rotație a șurubului (piuliță) determină mișcarea de translație a acestuia (ei) de-a lungul axei. O astfel de pereche ar trebui clasificată ca o singură mișcare (w = 1), deoarece în ea se realizează o singură mișcare simplă independentă.

Rolul unei perechi cinematice poate fi de asemenea conexiunea cinematică- o structură compactă formată din mai multe piese mobile cu contact de suprafață, liniar sau punctual al elementelor, oferind posibilitatea deplasării relative de tipul corespunzător, echivalentă cu o pereche cinematică dată. Acesta este, conexiunea cinematică numită lanț cinematic conceput să înlocuiască o pereche cinematică. Un exemplu de astfel de conexiune cinematică sunt rulmenții. Conexiunile cinematice au cel mai adesea un număr mare de conexiuni locale redundante, dar datorită designului structural acest lucru nu afectează mobilitatea de bază a perechilor cinematice. Fiecare pereche din mecanism poate corespunde unor opțiuni diferite pentru conexiuni cinematice sub forma mai multor părți cu mobilitate locală care nu afectează mobilitatea finală a perechii (un rulment cu role este echivalent cu o pereche cilindrica cu două mișcări, un rulment axial cu bile cu o suprafață exterioară sferică montată pe o suprafață conică este echivalent cu o pereche de cinci puncte în mișcare). Tabelul 1.3 prezintă perechi cinematice și conexiuni cinematice echivalente.

La sfârșitul acestui paragraf, prezentăm simbolurile perechilor cinematice conform GOST 2770-68 (Tabelul 1.4).

rotativ;

progresivă;

şurub;

sferic.

Simboluri de legături și perechi cinematice pe diagramele cinematice.

O diagramă cinematică a unui mecanism este o reprezentare grafică pe o scară selectată a poziției relative a legăturilor incluse în perechi cinematice, folosind simboluri în conformitate cu GOST 2770-68. Literele mari ale alfabetului latin din diagrame indică centrele balamalelor și alte puncte caracteristice. Direcțiile de mișcare ale legăturilor de intrare sunt indicate prin săgeți. Schema cinematică trebuie să aibă toți parametrii necesari studiului cinematic al mecanismului: dimensiunile legăturilor, numărul de dinți ai roților dințate, profilele elementelor perechilor cinematice superioare. Scara diagramei este caracterizată de factorul de scară a lungimii Kl, care este egal cu raportul dintre lungimea AB l a verigii în metri și lungimea segmentului AB care reprezintă această legătură în diagramă, în milimetri: Kl = l AB / AB

O schemă cinematică este în esență un model care înlocuiește un mecanism real de rezolvare a problemelor analizei sale structurale și cinematice. Să notăm principalele ipoteze care sunt implicate în această schematizare:

a) verigile mecanismului sunt absolut rigide;

b) nu există goluri în perechile cinematice

Lanțuri cinematice și clasificarea lor.

Lanțurile cinematice, bazate pe natura mișcării relative a verigilor, sunt împărțite în plane și spațiale. Un lanț cinematic se numește plat dacă punctele legăturilor sale descriu traiectorii situate în planuri paralele. Un lanț cinematic se numește spațial dacă punctele legăturilor sale descriu traiectorii neplanare sau traiectorii situate în planuri care se intersectează.

Clasificarea lanțurilor cinematice:

Plat - atunci când o legătură este asigurată, verigile rămase efectuează o mișcare plată, paralelă cu un plan fix.

Spațial - când o legătură este securizată, legăturile rămase se deplasează în planuri diferite.

Simplu - fiecare legătură nu include mai mult de două perechi cinematice.

Complex - cel puțin o legătură are mai mult de două perechi cinematice.

Închis - nu sunt incluse mai mult de două perechi cinematice, iar aceste legături formează unul sau mai multe contururi închise

Deschis – legăturile nu formează o buclă închisă.

Numărul de grade de libertate ale lanțului cinematic, mobilitatea mecanismului.

Numărul de legături de intrare pentru a transforma un lanț cinematic într-un mecanism trebuie să fie egal cu numărul de grade de libertate ale acestui lanț cinematic.

În acest caz, numărul de grade de libertate al lanțului cinematic înseamnă numărul de grade de libertate ale verigilor în mișcare față de suport (veriga luată ca una fixă). Cu toate acestea, standul în sine se poate deplasa în spațiu real.

Să introducem următoarea notație:

k – numărul de verigi din lanțul cinematic

p1 – numărul de perechi cinematice din prima clasă din acest lanț

p2 – numărul de perechi de clasa a doua

p3 – numărul de perechi de clasa a treia

p4 – numărul de perechi de clasa a patra

p5 – numărul de perechi de clasa a cincea.

Numărul total de grade de libertate ale k legături libere situate în spațiu este de 6k. Într-un lanț cinematic, ele sunt conectate în perechi cinematice (adică, conexiunile sunt suprapuse mișcării lor relative).

În plus, un lanț cinematic cu un suport (o verigă luată ca o verigă fixă) este folosit ca mecanism. Prin urmare, numărul de grade de libertate ale lanțului cinematic va fi egal cu numărul total de grade de libertate ale tuturor verigilor minus constrângerile impuse mișcării lor relative:

Numărul de conexiuni impus de toate perechile de clasa I este egal cu numărul acestora, deoarece fiecare pereche din prima clasă impune o constrângere asupra mișcării relative a legăturilor conectate într-o astfel de pereche; numărul de legături impuse de toate perechile din clasa a doua este egal cu numărul lor dublu (fiecare pereche din clasa a doua impune două legături), etc.

Toate cele șase grade de libertate sunt luate dintr-o legătură care este considerată staționară (șase conexiuni sunt suprapuse pe rack). Prin urmare:

S1=p1, S2=2p2, S3=3p3, S4=4p4, S5=5p5, Sracks=6,

și suma tuturor conexiunilor

∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.

Rezultatul este următoarea formulă pentru determinarea numărului de grade de libertate ale lanțului cinematic spațial:

W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.

Grupând primul și ultimul termen al ecuației, obținem:

W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

sau in sfarsit:

W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

Astfel, numărul de grade de libertate ale unui lanț cinematic deschis este egal cu suma mobilității (gradelor de libertate) perechilor cinematice incluse în acest lanț. Pe lângă gradele de libertate, calitatea funcționării manipulatoarelor și roboților industriali este mult influențată de manevrabilitatea acestora.

Tipuri de mecanisme de angrenare, structura lor și scurte caracteristici.

O transmisie cu roți este un mecanism cu trei brațe în care două verigile mobile sunt roți dințate, sau o roată și o cremalieră cu dinți care formează o pereche de rotație sau translație cu o legătură fixă ​​(carcasă).

Un tren de viteze este format din două roți prin care se cuplează una cu cealaltă. Un angrenaj cu un număr mai mic de dinți se numește roată dințată, iar un angrenaj cu un număr mai mare de dinți se numește roată.

Termenul „unelte” este unul general. Parametrilor angrenajului li se atribuie un indice de 1, iar parametrilor roții li se atribuie un indice de 2.

Principalele avantaje ale angrenajelor sunt:

Constanța raportului de transmisie (fără alunecare);

Compact în comparație cu transmisiile cu frecare și curea;

Eficiență ridicată (până la 0,97...0,98 într-o singură etapă);

Durabilitate și fiabilitate operațională mai mare (de exemplu, pentru cutiile de viteze de uz general, se stabilește o durată de viață de 30.000 de ore);

Posibilitate de aplicare într-o gamă largă de viteze (până la 150 m/s), puteri (până la zeci de mii de kW).

Defecte:

Zgomot la viteze mari;

Incapacitatea de a schimba continuu raportul de transmisie;

Nevoia de fabricație și instalare de înaltă precizie;

Nesiguranță față de suprasarcini;

Prezența vibrațiilor care apar ca urmare a fabricării incorecte și a asamblarii incorecte a angrenajelor.

Roțile dințate învolute sunt utilizate pe scară largă în toate ramurile ingineriei mecanice și fabricarea instrumentelor. Sunt utilizate într-o gamă excepțional de largă de condiții de funcționare. Puterile transmise de viteze variază de la neglijabile (instrumente, mecanisme de ceas) până la multe mii de kW (cutii de viteze ale motoarelor de aeronave). Cele mai frecvente sunt angrenajele cu roți cilindrice, deoarece sunt cele mai simple de fabricat și exploatat, fiabile și de dimensiuni reduse. Angrenajele conice, cu șurub și melcat sunt utilizate numai în cazurile în care acest lucru este necesar în funcție de condițiile configurației mașinii.

Legea fundamentală a logodnei.

Pentru a asigura transmisia constantă

relații: este necesar ca profilele dinților de împerechere să fie conturate prin astfel de curbe care să satisfacă cerințele teoremei de bază a angrenajului

Legea de bază a angajării: normala generală N-N la profile, trasată în punctul C de contact al acestora, împarte distanța interaxială a w în părți invers proporționale cu vitezele unghiulare. Cu un raport de transmisie constant ( = const) și centre fixe O 1 și O 2, punctul W va ocupa o poziție constantă pe linia centrelor. În acest caz, proiecțiile vitezei  k 1 și  k 2 nu sunt egale. Diferența lor indică alunecarea relativă a profilelor în direcția tangentei K-K, ceea ce determină uzura acestora. Egalitatea proiecțiilor vitezei este posibilă doar într-o singură poziție, când punctul C al contactului profilelor coincide cu punctul W de intersecție a normalului N-N și linia de centre O 1 O 2. Punctul W se numește stâlp de angajare, iar cercurile cu diametrele d w1 și d w2 care se ating de stâlpul de angajare și se rotesc unul peste altul fără alunecare sunt numite inițiale.

Pentru a asigura un raport de transmisie constant, teoretic, unul dintre profile poate fi ales arbitrar, dar forma profilului dintelui de împerechere trebuie definită strict pentru a satisface condiția (1.82). Cele mai avansate din punct de vedere tehnologic pentru fabricare și exploatare sunt profilele evolvente. Există și alte tipuri de angrenaje: angrenaje cicloidale, lanternă, Novikov, care îndeplinesc această cerință.

Tipuri de perechi cinematice și caracteristicile lor scurte.

O pereche cinematică este o conexiune a două legături de contact care permite mișcarea lor relativă.

Ansamblul suprafețelor, liniilor, punctelor unei legături de-a lungul cărora aceasta poate intra în contact cu o altă legătură, formând o pereche cinematică, se numește element de legătură (element al unei perechi cinematice).

Perechile cinematice (KP) sunt clasificate după următoarele criterii:

după tipul punctului de contact (punct de conectare) al suprafețelor de legătură:

cele inferioare, în care contactul legăturilor se realizează de-a lungul unui plan sau a unei suprafețe (perechi de alunecare);

cele mai înalte, în care contactul legăturilor se realizează de-a lungul unor linii sau puncte (perechi care permit alunecarea cu rulare).

prin mișcarea relativă a legăturilor care formează o pereche:

rotativ;

progresivă;

şurub;

sferic.

conform metodei de închidere (asigurarea contactului legăturilor unei perechi):

forță (datorită acțiunii forțelor de greutate sau a forței elastice a unui arc);

geometric (datorită designului suprafețelor de lucru ale perechii).

perechea cinematică ( prescurtat ca o pereche) este o conexiune mobilă a două legături de contact. Se numește restricția impusă mișcării unui corp rigid starea conexiunii.

Astfel, perechea cinematică impune o condiție de cuplare asupra mișcării relative a celor două legături conectate. Este evident că cel mai mare număr de condiții de cuplare impuse de o pereche cinematică este de cinci (5).

Numărul diferit de condiții de cuplare impuse mișcării relative a legăturilor prin perechi cinematice ne permite să le împărțim pe acestea din urmă în cinci clase, astfel încât perechea de clasă a k-a impune k condiții de cuplare, unde k este de la (1,2,3, 4,5). Rezultă că perechea cinematică a clasei k permite 6k grade de mobilitate în mișcarea relativă a legăturilor.

Trebuie remarcat faptul că mecanismele folosesc doar perechi cinematice din clasa a cincea, a patra și a treia. Perechile cinematice din prima și a doua clasă nu și-au găsit aplicație în mecanismele existente. mecanism de pârghie articulat cinematic

Perechi de top- sunt perechi in care la conectarea a doua verigi se face contact pe curbe si puncte.

Perechi joase- sunt perechi în care, la conectarea a două verigi, contactul se face de-a lungul suprafețelor.

Acest mecanism este format din 6 legături (Figura 2).

• A) 1- Manivela, veriga mobila, face o miscare de rotatie;
• B) 2.4 biele, verigi mobile, execută mișcări complexe;
• B) 3.5 - glisoare, verigi mobile, efectuează mișcare de translație;
• D) 6- rack, veriga fixa;

Număr de piese mobile=5.

Determinarea gradului de mobilitate a mecanismului.

Mecanismul luat în considerare are șapte (7) perechi cinematice, dintre care cinci (5) sunt rotaționale și două (2) translaționale.

Gradul de mobilitate al mecanismelor este determinat de formula:

W=3(n-1)-2P5-P4;

n - Numărul de legături;

P5 - numărul de perechi cinematice din clasa 5;

P4 - numărul de perechi cinematice din clasa 4;

w=3(6-1)-2*7=1; w=1;

Grupul Assura și grupurile entry level.

Să împărțim mecanismul în grupuri asura. Pentru a face acest lucru, vom selecta grupuri de nivel inițial. Deoarece gradul de mobilitate al mecanismului este w=1, atunci grupul legăturii inițiale ar trebui să fie w=1. Grupul include un suport (6) și o legătură mobilă (1).

Cele mai simple grupuri de legături, a căror adăugare la alte legături ale mecanismului nu schimbă numărul gradelor sale de libertate, sunt numite grupuri asura. Deoarece singura legătură fixă ​​a fost inclusă în grupul de legături inițiale, grupul assura conține doar legături mobile.

Gradul de mobilitate al grupului asura este w=0 și poate fi definit ca numărul de grade de libertate ale grupului relativ la legătura fixă. Grupurile Assura sunt clasificate în funcție de numărul de perechi cinematice cu care sunt atașate mecanismului principal. Acest număr determină ordinea grupului. În plus, grupul assur are o clasă determinată de numărul de perechi cinematice care formează cel mai complex circuit închis.

Unu la unu cu inamicul [școala rusă de luptă corp la corp] Kadochnikov Alexey Alekseevich

Perechile cinematice în corpul uman

Perechile cinematice utilizate în tehnologie și comune în natură au o diferență fundamental importantă.

În mecanismele tehnice, perechile cinematice sunt de obicei aranjate în așa fel încât să fie posibile numai mișcări plane bine definite, predeterminate.

Perechile cinematice din corpul uman sunt conexiuni mobile ale două legături osoase, asigurându-le mișcările spațiale arbitrare. Posibilitățile de mișcare ale articulațiilor cinematice sunt determinate de structura scheletică a corpului și de acțiunea de control a mușchilor.

Perechile cinematice din corpul uman sunt de obicei numite biocinematice. Dintre toate perechile biocinematice, atunci când studiază acțiunile motorii umane, specialiștii sunt interesați în primul rând de extremitățile superioare și inferioare ale corpului, care, conform clasificării acceptate, sunt cele mai joase perechi cinematice de rotație.

Orez. 17

În fig. Figura 17 prezintă un model cinematic al membrului superior uman. O articulație sferică 1 pereche biocinematică este conectată la corp; Legăturile perechii sunt conectate între ele printr-o balama cilindrică 2. Perechile biocinematice spațiale de membre pot fi închise sau deschise. Au legaturi permanente si temporare, care determina cate si ce grade de libertate are aceasta pereche in cauza. Astfel, mișcările brațului ca pereche biocinematică deschisă (Fig. 18a) sunt limitate de articulația umărului, care exclude mișcările liniare ale umărului 1 în raport cu corp.

Orientarea mâinii în orice moment al mișcării sale spațiale față de corp poate fi descrisă prin cinci parametri. Coordonatele x A, y A, z A (Fig. 18b) determină poziția umărului 1, poziția antebrațului 2 față de umăr este specificată de unghi? 2, rotația antebrațului în jurul propriei axe - unghi? 2.

Rotiți antebrațul într-un unghi? 2 poate fi ignorat, deoarece nu afectează orientarea mâinii în ansamblu. Cu ipoteza acceptată, este evident că mâna omului are în general patru grade de libertate.

Numărul real de grade de libertate ale mâinii depinde de orientarea acesteia în spațiu și este limitat de limitele de mobilitate ale articulațiilor umărului și cotului.

Orez. 18

Acest text este un fragment introductiv. Din cartea Bărbatul și femeia: Arta iubirii de Enikeeva Dilya

Din cartea Unu la unu cu inamicul [Școala rusă de luptă corp la corp] autor Kadochnikov Alexey Alekseevici

Perechi cinematice Un sistem mecanic creat artificial de corpuri concepute pentru a transforma mișcarea se numește mecanism. Caracteristica principală a oricărui mecanism este siguranța mișcării părților sale. Pentru ca orice corp să se miște

Din carte Creștere semnificativă a dimensiunii brațului în șase săptămâni de Darden E

Perechi cinematice plane O pereche cinematică se numește plată, toate punctele ale căror legături, în mișcare relativă, se mișcă în același plan sau în plan paralel Perechile cinematice plane sunt cele mai răspândite în tehnologie; sunt mai simple deoarece

Din cartea Chinese Sword Art. Ghid pentru Tai Chi Jian de Yun Zhang

Perechi cinematice spațiale O pereche cinematică de pe fiecare dintre axele de coordonate se numește spațială dacă toate punctele legăturilor sale în mișcare relativă descriu curbe spațiale. În orice moment al mișcării spațiale, poziția unui individ

Din cartea Red Card on a Soft Spot autor Epstein Arnold

Cinematica mișcărilor umane În biomecanică, cinematica mișcărilor este înțeleasă ca „geometrie”, adică forma spațială a mișcărilor umane fără a lua în considerare masa și forțele sale care acționează. Cinematica oferă în general doar o imagine exterioară a mișcărilor. Cauze și

Din cartea Guide to Spearfishing în timp ce îți ții respirația de Bardi Marco

Nivelul persoanei O altă trăsătură care mi-a plăcut la Ed Robinson a apărut imediat după ce ne-am cunoscut. Ne-am așezat în biroul de la sala de sport și am vorbit despre unele dintre măsurători și fotografii pe care speram să le fac în acea zi. De exemplu, am vrut să măsoare cu atenție,

Din cartea Teoria și metodologia tragerilor (părțile 1-3) autorul Kozhurkin A.N.

Din cartea Succes sau Positive Way of Thinking autor Bogaciov Filip Olegovich

6. ÎN NUMELE OMULUI, PENTRU BINELE OMULUI „Și eu îl cunosc pe acest om!” - uneori vreau să exclam ca eroul uneia dintre glumele nordului în timpul unor meciuri, când suporterii pot fi numărați prin palliams.În realitate, desigur, suntem mai mulți. De multe ori mai mult. Nu este

Din cartea Cum să învingi orice oponent în situații de urgență. Secretele forțelor speciale autor Kashin Serghei Pavlovici

Natura umană acvatică Una dintre principalele calități care caracterizează un scafandru bun este nivelul de adaptare a acestuia la mediul acvatic, de fapt, nivelul de „contopire” a submarinatorului cu apa. Mai ales când este vorba despre un vânător care își ține respirația. . Cu cât se contopește mai mult

Din cartea Echilibrium in Motion. Scaunul călărețului autor Dietze Susanna von

1.2.1 Caracteristicile cinematice ale tragerii în sus. 1.2.1.1 Caracteristici spațiale. Adesea, din cauza unei poziții de start alese fără succes, un sportiv în competiții nu poate arăta rezultatul pe care îl demonstrează cu ușurință la antrenament. Prindere nesigură

Din cartea Eat and Be Young. Secretele unei alimentații corecte de Lanz Karl

Din cartea autorului

Localizarea punctelor vulnerabile de pe corpul uman Zonele în care se află punctele vulnerabile ale corpului includ perineul, plexul solar, coaste, inima, ficatul, splina, axilele, rinichii, coccis.Multe vase mari și nervi trec prin zona perineală, de mai sus

Din cartea autorului

3.3. Găsirea celor mai importante puncte de orientare pe propriul corp Numai cunoștințele teoretice despre anatomie este puțin probabil să te ajute să înveți să călărești un cal. Pentru a condimenta acest capitol foarte important despre anatomie, aș recomanda să vă puneți acum pantaloni scurți de antrenament,

Din cartea autorului

5.3. Determinarea celor mai importante puncte de orientare pe corp Încă o dată se pune în fața ta întrebarea, cât de bine îți cunoști propriul corp. Înainte de a începe să cauți cele mai importante puncte, examinează-te în fața oglinzii și răspunde-ți singur: * Care sunt contururile brâului de umăr?

Din cartea autorului

6.3. Determinarea celor mai importante puncte de orientare pe propriul corp Un punct important de orientare este coloana anterioară superioară a pelvisului (Fig. 6.8), deja ai găsit-o în timp ce studiai capitolul despre pelvis. Este situat la nivelul articulației șoldului și, prin urmare, este foarte important pentru monitorizare

Din cartea autorului

Capitolul trei. Într-un corp sănătos minte sănătoasă! 3.1. Siluetă subțire de mulți ani Mâncărurile multicomponente sunt dificil de preparat, conținutul lor de calorii crește semnificativ datorită conținutului de diferite produse cu proteine ​​și carbohidrați uneori incompatibile. Chiar s-ar părea

STRUCTURA MECANISMELOR

Concepte de bază și definiții.

Sistemul de termeni oferă o abordare uniformă a descrierii oricărui sistem de cunoștințe. Prin urmare, să începem prin a clarifica semnificația și semnificația formulărilor folosite.

Mecanism - un sistem de corpuri conceput pentru a transforma mișcarea unuia sau mai multor corpuri solide și (sau) forțe care acționează asupra lor în mișcările necesare ale altor corpuri și (sau) forțe. În teoria mecanismelor și a mașinilor, corpurile solide sunt înțelese atât ca fiind corpuri absolut solide, cât și ca fiind deformabile.

Mașină– un dispozitiv care efectuează mișcări mecanice pentru a transforma energie, materiale și informații. Materialele înseamnă obiecte de muncă: produse prelucrate, încărcături transportate etc.

Detaliu - un produs realizat dintr-un material uniform după nume și marcă, fără utilizarea operațiunilor de asamblare.

Legătură– un corp rigid care participă la o anumită transformare a mișcării. O legătură poate consta din mai multe părți care nu au mișcare relativă între ele.

Stand - o legătură care este convențional acceptată ca staționară.

Link de intrare- o legătură căreia i se comunică mișcarea, convertită de mecanism în mișcările cerute ale altor verigi.

Link de ieșire- o legătură care face mișcarea pe care mecanismul este proiectat să o realizeze.

Link inițial - o legătură căreia i se atribuie una sau mai multe coordonate generalizate ale mecanismului.

Coordonată generalizată a mecanismului- fiecare dintre coordonatele independente reciproc care determină poziția tuturor legăturilor mecanismului față de rack.

Numărul de grade de libertate ale mecanismului– numărul de coordonate generalizate ale mecanismului.

Conexiune– orice condiție care reduce numărul de grade de libertate ale mecanismului. Orice conexiune poate fi eliminată prin înlocuirea acțiunii sale cu o reacție.

Cuplaj redundant– o conexiune, a cărei eliminare nu modifică numărul de grade de libertate ale mecanismului.

Perechea cinematică– o conexiune a două corpuri rigide ale unui mecanism, permițând mișcarea relativă specificată a acestora. Condiția existenței unei perechi este: prezența a două legături, contactul lor și mișcarea relativă a legăturilor.

Lanț cinematic– un sistem de legături și (sau) elemente solide ale unui mecanism care formează perechi cinematice între ele. Există lanțuri cinematice deschisȘi închis. Neînchis Acesta se numește un lanț cinematic care are cel puțin o verigă inclusă într-o singură pereche cinematică. U închis nu există verigi în lanț care să aibă elemente libere de perechi cinematice. Fiecare verigă a unui astfel de lanț este inclusă în cel puțin două perechi.

Element de mecanism- o componentă solidă, lichidă sau gazoasă a unui mecanism care asigură interacțiunea părților sale care nu sunt în contact direct între ele.

Element de cuplare pereche cinematică- o suprafață comună, linie sau punct format din elementele de împerechere a altor două corpuri.

Numărul de grade de libertate (mobilitate) ale unei perechi cinematice (N)– numărul de coordonate independente necesare pentru a descrie poziția relativă a legăturilor perechilor cinematice.

Se știe că un corp care se mișcă liber în spațiu are șase grade de libertate. Numărul de condiții de comunicare S, suprapus mișcării relative a unei legături a unei perechi cinematice poate varia în . Există una, două, trei, patru și cinci perechi cinematice mobile. În consecință, relația este valabilă H = 6 – S.

O singură pereche în mișcare– o pereche cinematică cu un grad de libertate în mișcarea relativă a corpurilor rigide conectate.

Pereche cu mișcare dublă– o pereche cinematică cu două grade de libertate în mișcarea relativă a corpurilor rigide legate.

Pereche cu trei mișcări– o pereche cinematică cu trei grade de libertate în mișcarea relativă a corpurilor rigide legate.

Pereche cvadruplă– o pereche cinematică cu patru grade de libertate în mișcarea relativă a corpurilor rigide legate.

Pereche de cinci mobile– o pereche cinematică cu cinci grade de libertate în mișcarea relativă a corpurilor rigide conectate.

Formula structurala– o expresie algebrică care stabilește legătura dintre numărul de grade de libertate ale mecanismului, numărul de verigi mobile, numărul și mobilitatea perechilor cinematice.

Grupul Assur– un lanț cinematic, a cărui atașare la un mecanism sau deconectarea lui formează un mecanism care are o mobilitate egală cu mobilitatea mecanismului inițial, nedivizat în alte lanțuri cu aceleași proprietăți.

Factorul de scară– raportul dintre valoarea numerică a unei mărimi fizice în unitățile sale inerente și lungimea segmentului (mm) care înfățișează această mărime (pe o diagramă, grafic etc.).

Scară– reciproca factorului de scară.

Clasificarea perechilor cinematice

1. În funcție de număr N diferențiați una, două, trei, patru și cinci mișcări perechi cinematice. Numărul de ecuații de constrângere este luat ca număr de clasă.

2. După natura contactului elementelor legăturilor (mai precis, tipul elementelor), perechile se împart în inferior si in superior(propunerea lui F. Reuleaux). LA la cel mai de jos includ perechi cinematice ale căror elemente sunt suprafețe (Figura 1.2). Elemente superior perechile sunt linii sau puncte (Figura 1.2).

3. Pe baza naturii cuplajului, se face o distincție între perechile cinematice cu închidere în forță (contactul legăturilor este asigurat prin acțiunea unei forțe, de exemplu, greutatea sau arcul) și cinematic (contactul constant al legăturilor este realizate datorită formei structurale a elementelor).

4. În funcție de natura mișcării relative a legăturilor, perechile cinematice sunt împărțite în translațional, rotațional, elicoidal, cilindric, sferic și plan.

În fig. Figura 1.1 prezintă perechi cu o singură mișcare (perechile cinematice clasa V); să le privim mai detaliat.

		V
		b
	A

	Figura 1.1. Perechi cinematice cu o singură mișcare.

Pereche cu o singură mișcare:

1) Rotațional(Fig. 1.1. a) – balama cilindrică. Sunt impuse cinci condiții de cuplare: toate mișcările cu excepția rotației sunt excluse.

2) Progresist(Fig. 1.1. b) – sunt impuse cinci condiții de conectare: sunt excluse toate mișcările cu excepția uneia de translație.

3) Şurub(Fig. 1.1. c) – sunt impuse cinci condiții de conectare: sunt excluse toate mișcările cu excepția translației. (Rotația nu introduce grade de libertate, deoarece în acest caz mișcările de translație și rotație nu sunt independente).

În fig. 1.2 arată perechi două, trei, patru și cinci mișcări(perechile cinematice de clase IV, III, II și I) le vom analiza mai detaliat.

	A		V		G
		b

	Figura 1.2. Perechi cinematice

Pereche dublă mobilă(Fig. 1.2.a) - bucșă pe rolă. Sunt impuse patru condiții de conectare, mișcările de translație și rotație de-a lungul axelor O X și O Z sunt excluse.

Pereche cu trei mobile(Fig. 1.2.b) - cilindru sferic. Sunt impuse trei condiții de conectare: mișcările de translație de-a lungul tuturor celor trei axe sunt excluse.

Pereche cu patru mobile(Fig. 1.2.c) - un cilindru pe un plan. Sunt impuse două condiții de conectare: mișcarea de translație de-a lungul axei O Z și mișcarea de rotație în jurul axei O X sunt excluse.

Pereche de cinci mobile(Fig. 1.2.d) - o minge pe un avion. Este impusă o condiție de conectare: mișcarea de translație de-a lungul axei O Z este exclusă.